Commande de robots de manipulation

 

  • Introduction
    • Définition et historique
    • Différentes catégories de robots
    • Vocabulaire de la robotique
    • Caractérisation des robots
    • Les différents types de robots manipulateurs
    • Utilisation des robots
    • Avenir de la robotique
  • Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
    • Positionnement
      • Rotation
      • Représentations de la rotation
      • Attitude
      • Les matrices de transformations homogènes
    • Cinématique
      • Vitesse d'un solide
      • Vecteur vitesse de rotation
      • Mouvement rigide
      • Torseur cinématique et composition de vitesses
  • Modélisation d’un robot manipulateur
    • Modèle géométrique
      • Convention de Denavit-Hartenberg
      • Modèle géométrique direct
      • Modèle géométrique inverse
    • Modèle cinématique
      • Analyse directe (utilisation du Jacobien direct)
      • Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse)
      • Notion de Singularité
    • Modèle dynamique
      • Formalismes pour la modélisation dynamique
      • Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité).
      • Exemple (Robot plan { 1 ou 2DDL)
  • Génération de trajectoire
    • génération de trajectoires et boucles de commande
    • génération de mouvement point à point : méthode de base, méthode profil d’accélération, méthode profil de vitesse, application dans l’espace articulaire, application dans l’espace cartésien.
    • Génération de mouvement par interpolation : application dans l’espace articulaire et dans l’espace cartésien
  • Commande des robots
    • Commande dynamique
    • Commande par mode glissant
  • Programmation des robots
    • Généralités et objectifs des systèmes de programmation
    • Méthodes de programmation
    • Caractéristiques des différents langages de programmation