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Introduction
- Définition et historique
- Différentes catégories de robots
- Vocabulaire de la robotique
- Caractérisation des robots
- Les différents types de robots manipulateurs
- Utilisation des robots
- Avenir de la robotique
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Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
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Positionnement
- Rotation
- Représentations de la rotation
- Attitude
- Les matrices de transformations homogènes
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Cinématique
- Vitesse d'un solide
- Vecteur vitesse de rotation
- Mouvement rigide
- Torseur cinématique et composition de vitesses
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Positionnement
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Modélisation d’un robot manipulateur
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Modèle géométrique
- Convention de Denavit-Hartenberg
- Modèle géométrique direct
- Modèle géométrique inverse
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Modèle cinématique
- Analyse directe (utilisation du Jacobien direct)
- Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse)
- Notion de Singularité
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Modèle dynamique
- Formalismes pour la modélisation dynamique
- Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité).
- Exemple (Robot plan { 1 ou 2DDL)
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Modèle géométrique
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Génération de trajectoire
- génération de trajectoires et boucles de commande
- génération de mouvement point à point : méthode de base, méthode profil d’accélération, méthode profil de vitesse, application dans l’espace articulaire, application dans l’espace cartésien.
- Génération de mouvement par interpolation : application dans l’espace articulaire et dans l’espace cartésien
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Commande des robots
- Commande dynamique
- Commande par mode glissant
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Programmation des robots
- Généralités et objectifs des systèmes de programmation
- Méthodes de programmation
- Caractéristiques des différents langages de programmation