Commande de robots de manipulation

Chapitre 1. Introduction
- Définition et historique.
- Différentes catégories de robots.
- Vocabulaire de la robotique.
- Caractérisation des robots.
- Les différents types de robots manipulateurs.
- Utilisation des robots.
- Avenir de la robotique.
Chapitre 2. Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
- Positionnement
  - Rotation
  - Représentations de la rotation
  - Attitude
  - Les matrices de transformations homogènes
- Cinématique
  - Vitesse d'un solide
  - Vecteur vitesse de rotation
  - Mouvement rigide
  - Torseur cinématique et composition de vitesses
Chapitre 3. Modélisation d’un robot manipulateur
- Modèle géométrique
  - Convention de Denavit-Hartenberg
  - Modèle géométrique direct
  - Modèle géométrique inverse
- Modèle cinématique
  - Analyse directe (utilisation du Jacobien direct)
  - Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse)
  - Notion de Singularité
- Modèle dynamique
  - Formalismes pour la modélisation dynamique.
  - Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité).
  - Exemple (Robot plan { 1 ou 2DDL)
Chapitre 4. Génération de trajectoire
- génération de trajectoires et boucles de commande
- génération de mouvement point à point : méthode de base, méthode à profil d’accélération, méthode (profil de vitesse, application dans l’espace articulaire, application dans l’espace cartésien).
- génération de mouvement par interpolation : application dans l’espace articulaire et dans l’espace cartésien.
Chapitre 5. Commande des robots
- Commande dynamique.
- Commande par mode glissant.
Chapitre 6. Programmation des robots
- Généralités et objectifs des systèmes de programmation.
- Méthodes de programmation.
- Caractéristiques des différents langages de programmation.

Département d'Électronique