Partie 1:
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Chapitre 1. Rappels : Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité.
- Réponse fréquentielle à partir de fonction de transfert
- représentations de la réponse fréquentielle (diagramme polaire, diagramme de Bode)
- Théorème de stabilité des systèmes en boucle fermée de Nyquist (diagramme de Nyquist)
- Cas particuliers (critère du revers sur le diagramme polaire marges de stabilité, critère du revers sur le diagramme de Bode, marges de stabilité sur le diagramme de Bode).
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Chapitre 2. Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel
- Réponse fréquentielles et propriétés fréquentielles des contrôleurs (P, PI, PID, PD, avance de phase, retard de phase, avance de phase)
- Spécification dans le domaine fréquentiel (marge de gain et de phase, facteur de résonnance, bande passante, leurs interprétations)
- Calcul des contrôleurs en utilisant le diagramme de Bode, Réglages en utilisant l’abaque de Black-Nichols.
Partie 2 :
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Chapitre 1. Représentation d’état des systèmes
- Introduction
- Concepts (état, variables d’état, …)
- Représentation d’état des systèmes linéaires continus.
- Représentation d’état des systèmes discrets.
- Formes canoniques.
- Représentation d’état des systèmes non linéaires.
- Linéarisation.
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Chapitre 2. Analyse des systèmes dans l’espace d’état
- Résolution des équations d’état et matrice de transition, Méthodes de calculs de la matrice de Transition, Analyse modale (diagonalisation)
- Stabilité.
- Notions de commandabilité et d’observabilité (définitions et méthodes de test).
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Chapitre 3. Commande par retour d’état
- Formulation du problème de placement de pôles par retour d’état
- Méthodes de calculs pour les systèmes mono-variables.
- Cas de systèmes multi-variables
- Implémentation.
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Chapitre 4. Synthèse des observateurs d’état
- Introduction
- Observateurs déterministes (Luen berger) et méthodes de calculs.
- Observateurs réduits.
- Observateurs stochastiques (filtre de Kalman).