Commande de robots de manipulation

Introduction
- Définition et historique
- Différentes catégories de robots
- Vocabulaire de la robotique
- Caractérisation des robots
- Les différents types de robots manipulateurs
- Utilisation des robots
- Avenir de la robotique
Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
- Positionnement
  - Rotation
  - Représentations de la rotation
  - Attitude
  - Les matrices de transformations homogènes
- Cinématique
  - Vitesse d'un solide
  - Vecteur vitesse de rotation
  - Mouvement rigide
  - Torseur cinématique et composition de vitesses
Modélisation d’un robot manipulateur
- Modèle géométrique
  - Convention de Denavit-Hartenberg
  - Modèle géométrique direct
  - Modèle géométrique inverse
- Modèle cinématique
  - Analyse directe (utilisation du Jacobien direct)
  - Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse)
  - Notion de Singularité
- Modèle dynamique
  - Formalismes pour la modélisation dynamique
  - Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité).
  - Exemple (Robot plan { 1 ou 2DDL)
Génération de trajectoire
- génération de trajectoires et boucles de commande
- génération de mouvement point à point : méthode de base, méthode profil d’accélération, méthode profil de vitesse, application dans l’espace articulaire, application dans l’espace cartésien.
- Génération de mouvement par interpolation : application dans l’espace articulaire et dans l’espace cartésien
Commande des robots
- Commande dynamique
- Commande par mode glissant
Programmation des robots
- Généralités et objectifs des systèmes de programmation
- Méthodes de programmation
- Caractéristiques des différents langages de programmation

Département d'Électronique